Cov hauv qab no yog kev soj ntsuam ntawm kev tshawb xyuas kev rau cov rooj tsis siv neeg kom ua tiav kev tswj hwm, sib txuas-voj algorithms thiab electromechanical kev sib koom tes tsim:
I. Multi-sensor Fusion tso
1. Phiaj kuaj cov txheej txheem
- Microwave radar (24GHz zaus band): Nrhiav Deb 1 {}} m, dynamic} m, synamic}. 1m / senolution 0.5 degree), kom ua tiav pib
- Tig laser sensor: ntsuas lub hom phiaj nrug deb ntawm lub sijhawm davhlau, ntawm ± 2mm, them nyiaj rau radar qhov chaw nyob ze
- txiav txim siab Mat: nrhiav li qub cov nyom ntawm 0}. 5m² ntawm lub qhov rooj thaj chaw tsawg dua los yog sib npaug rau 10kg
2. Lub qhov rooj tso tawm txheej
- Sib Nqus Ecoder: teev nplai sib nqus hauv qhov rooj sib nqus, koom tes nrog cov cuab yeej sensor kom ua tiav}. 05mm qib kev tawm tswv yim tiag tiag
- Photoelectric Hloov: Teem cov ntsiab lus ntawm Qhib / kaw txoj hauj lwm kom tshem tawm cov encoder cumulative yuam kev
Ii. Kaw-Voj Tswj Algorithm
1. PID Kev Haum Ncaj Ncees
- Lub sijhawm sib npaug (P): Kho lub cev muaj zog nrawm raws li lub sijhawm tiag raws li kev sib txawv, nrog lub sijhawm teb tsawg dua lossis sib luag rau 50ms rau 50ms
- Lub sijhawm sib xyaw (I): Tshem tawm cov kev ua yuam kev khov kho uas tshwm sim los ntawm kev sib txhuam (xws li {}. 5 degree sib txawv ntawm cua siab)
- Ntau lub sij hawm (d): twv qhov kev pheej hmoo ntawm inertial in overshoot thiab tswj kev ceev tswj tau mus txog {1}}. 01m / s²)
2. Kev tsa suab ua kom zoo
- S-nkhaus Npaj: Muab faib lub qhov rooj txav mus rau hauv 7 qhov kev hloov ceev (nrawm → kev sib tw nrawm → decelorm kev cuam tshuam), thiab qhov kev cuam tshuam yuam kev los ntawm 60%
- Thauj cov khoom haum: saib xyuas lub cev muaj zog torque los ntawm cov voj num tam sim no thiab cia li them nyiaj rau kev txawv txav xws li daus hnyav Nias lub qhov rooj
III. High-precision Tsav System
1. Servo Tsav
- Lub cev muaj zog tas li nrog 17- me ntsis kev daws teeb meem ntawm {2}} 015 Degree, txhawb 0.01mm Micro-kauj ruam tswj
- Nruab nrog lub ntiaj teb gearbox (txo cov piv 3 {}}}}}}}}
2. Kev sib kis hluav taws xob kev txhim kho
- Synchronous Belter: Pre-Tense-Tensors qauv kom muaj kev kis tau qhov kev kis tau<0.1mm, life of 1 million cycles
- Tawm Qhia Tawm: V-hom Menyuam Phau Ntawv Qhia Lub cev tswj txoj kev khiav tsa lub kaum sab hauv 0. 1 degree
IV. Lub Sijhawm Kev Nyab Xeeb Kev Nyab Xeeb Tswv Yim
1. Infrared lub teeb kab hlau rhuav array
{{{{0}}} Lub qhov rooj ntawm lub qhov rooj lub qhov rooj, qhov kev hloov pauv yam tsawg kawg nkaus uas yog tsawg dua lossis sib npaug rau 0.3 vib nas this
- Ua rau cov kev pab cuam thim rov qab tom qab ntsib kev pab cuam tom qab ntsib kev pab cuam tshuam: Tawm 15cm ntawm ib qho kev ua kom pom kev ntawm}. 2m / S² los tiv thaiv kev sib tsoo theem nrab
2. Torque Limificion
- Thaum tsav tam sim no tshaj qhov pib (xws li 12a), lub zog siv tau txiav tawm thiab cov khoom siv kho tshuab tau qhib kom tiv thaiv lub cev muaj zog thiab cov qauv kev hloov pauv
V. Cov kev twv ua ntej ntse thiab kev kawm
1.. Kev siv sijhawm siv
Txheeb cais ntawm cov tsheb ntim lub sijhawm thaum lub sij hawm Peak txhua hnub (xws li 8: {}} ntawm cov tsev chaw ua haujlwm), thiab kho lub qhov rooj qhib nrawm thiab tos sijhawm ua ntej
2. Txhaum Txoj Cai Qauv
Kev co sensorsors Saib xyuas tus yam ntxwv ntawm cov iav hnav thiab muab {{{teev ua ntej cov kev xav tau
